Nazwa miejscowości pochodzi od imienia Bolko, które jest staropolskim derywatem słowiańskiego imienia męskiego Bolesław, będącego imieniem dynastycznym w polskiej dynastii Piastów, oraz czeskiej Przemyślidów. Wywodzi się ona prawdopodobnie od imienia piastowskiego władcy Księstwa jaworskiego – Bolka I Surowego, który rozbudował istniejący tu zamek w Bolkowie

W XII wieku była to kasztelania polska z warownym zamkiem, później gruntownie przebudowanym (zachowane ruiny). W XIII wieku w odległości ok. dwóch kilometrów od kasztelu założono osadę targową, położoną na skrzyżowaniu ważnych starych szlaków handlowych. Po pewnym czasie ulokowano tam również nową kasztelanię. Miasto powstało w 1265 roku na skrzyżowaniu dróg handlowych z Wrocławia i Legnicy do Czech.

W 1508 Bolków otrzymał prawo wolnego wyboru rady miejskiej, prawo zorganizowania niższego sądownictwa oraz przywilej organizowania trzech jarmarków rocznie. XVI i XVII wieku były dla miasta tragiczne. W tym czasie nękają je epidemie, trzęsienia ziemi, powodzie oraz wojny (Wojna trzydziestoletnia, najazd Szwedów w 1646). Przełom XVII i XVIII wieku to czas odbudowy Bolkowa, który stał się ośrodkiem tkactwa lnianego. W 1703 miasto zostało sprzedane cystersom z Krzeszowa, wchodząc w skład dóbr klasztornych. W 1742 Bolków został zajęty przez Prusy.

1 grudnia 1890 roku uruchomiono, drugą co do rangi, linię kolejową węzła strzegomskiego, wiodącą przez Roztokę (10 km linii) do Bolkowa (20 km linii). Po dziewięciu latach przedłużono ją do węzłowej stacji Marciszów (1 sierpnia 1899 r.). Tam następowało jej połączenie z linią Śląskiej Kolei Górskiej, a także z bocznymi liniami do: Lubawki przez Kamienną Górę z 1869 roku i Złotoryi z 1896. W czasach zaborów w niektórych okresach Bolków miał bezpośrednie połączenia kolejowe z wieloma miastami Polski np. z Krakowem.

W latach 1945-1947 doszło do odbudowy przemysłu. W 1957 roku rozpoczęto unowocześnienie i rozbudowę miasta.