Miasto lokowano w roku 1308. Zrobił to trzeci rezydujący tu biskup warmiński, Eberhard z Nysy na Śląsku. Fakt, iż założyciel miasta pochodził ze Śląska wpłynął na wygląd miasta. Do nowo powstałego miasta napłynęli osadnicy niemieccy i polscy ze Śląska właśnie. Miasto silnie się rozrastało. Jeszcze w XIV wieku wybudowano ratusz, kościół i szpital. W drugiej połowie XIV w. otoczono miasto murami z basztami i bramami. Główna w tym zasługa Jana z Miśni, który w 1350 r. wybrał miasto jako siedzibę dla biskupów warmińskich.

W tym samym roku rozpoczął on budowę murowanego zamku. Jest on jednym z głównych atrakcji turystycznych Lidzbarka. To jeden z najpiękniejszych tego typu zamków w Polsce. Budowę rozpoczęto w 1350 roku. Był budowlą reprezentacyjną, wzniesioną z czerwonej cegły na kamiennych fundamentach. Cały zespół składał się z zamku właściwego oraz dwóch przedzamczy: północnego i południowego. Zamek wysoki otoczony był obwodowym murem obronnym i fosą. Dziś jest tu muzeum, a podzamcze zaadoptowano na hotel.

Niestety miasto doświadczyło potem wielu tragedii. Największymi były: sześcioletnia okupacja podczas potopu szwedzkiego, oraz II wojna światowa. W 1945 roku Armia Czerwona zniszczyła Lidzbark w 80 procentach.